Ответ на этот вопрос зависит от нескольких факторов, в первую очередь от температуры окружающей среды и желания хозяина продлить жизнь своему автомобилю. Оптимальным вариантом представляется следующий: греть до тех пор, пока обороты двигателя не снизятся до 800-1,000, а стрелка температуры поднимется выше отметки С на шкале. Это занимает 5-7 минут в зависимости от температуры воздуха. Еще один способ связан с климат-контролем (КК). После запуска двигателя КК включается в режиме Auto. Пока двигатель холодный, вентилятор выключен вообще. По мере прогрева КК включает вентилятор сначала на минимальные обороты, а потом и на полную мощность. Так вот когда вентилятор включается полностью, можно ехать.

Насколько критичен прогрев для "здоровья" машины, какие узлы и агрегаты больше всего нуждаются в нем?
Чем выше температура воздуха, тем менее критичен прогрев. Летом, если вы спешите, можно ограничиться и одной минутой, а зимой в морозы настоятельно рекомендуется набраться терпения и подождать те самые 5-7 минут. Теоретически, прогрев важен для самого двигателя, АКПП, ГУР. Практически, прогрев ГУР имеет смысл только в сильные морозы, двигателю тоже много не нужно, а вот АКПП, как самый нежный агрегат, от эксплуатации на "холодную" страдает сильнее всего. Прежде всего, коробка работает с повышенной нагрузкой, т.к. затруднено поступление масла к трущимся частям. Также не надо забывать, что повышенные обороты ХХ, которые имеют место быть на непрогретом двигателе, отнюдь не продлевают жизнь АКПП. Известны случаи, когда владельцы машин с автоматической трансмиссией, систематически пренебрегающие прогревом в зимний период, вынуждены были расплачиваться за это в прямом и переносном смысле - ремонт АКПП весьма недешев.

Следует помнить, что даже при полностью прогретом двигателе АКПП требуется 8-10 километров пробега для того, чтобы выйти "на режим". Поэтому, после начала движения рекомендуется выдерживать щадящий режим ее работы: избегать пробуксовки, резких ускорений, высоких оборотов.

Вообще, тема зимнего прогрева заслуживает отдельного внимания, ей планируется посвятить отдельную статью в разделе "Вопросы зимней эксплуатации".