Я не знаю, как правильно по инструкции она меняется, но на отцовском RAV4 я менял так: Гидросистема рулевого управления закрытого типа (с подпиткой из бачка). Отсоединил заборную и сливную магистрали с бачка (из бачка тоже старое масло слил). Соответственно заборную магистраль сунул в канистру с чистым маслом, а сливную в пустую конистру. Завел машину, крутил рулем достаточно долго... Когда со сливной магистрали стало идти чистое масло, все подключил обратно, залил в бачок новое масло. Завел машину, порулил еще, проверил уровень и добавил масла.